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Dans l'Antiquité, Augusta Raurica se trouvait, avec le passage du Rhin, au point de concours de deux axes importants: la route remontant de l'Italie vers la Rhénanie et passant par le Grand-Saint-Bernard (axe nord-sud) et la route conduisant de la Gaule vers le Haut-Danube et la Rhétie (axe est-ouest).
Une première colonie Raurica a été fondée en 44 av. J.-C. d'après une inscription retrouvée, mais Augusta Raurica ne sera fondée que vers 15-10 av. J.-C., sous l'empereur Auguste.
Vers 150-200 apr. J.-C., la cité connut son âge d'or. La haute ville et la basse ville s'étendaient alors sur environ 106 hectares, et comptaient près de 20 000 habitants. La plupart des hommes et marchandises qui transitaient entre le sud, l'Italie, et le Nord, les limes, traversaient le Rhin à cet endroit. Augusta Raurica devint alors un centre de négoce florissant.
Au milieu du IIIe siècle, la ville connut les invasions germaniques, les dépeuplements et la fragilité de l'empire romain; la ville, comme la plupart des villes frontières de l'empire romain à l'époque, fut dès lors plus ou moins laissée à l'abandon au profit de la ville haute fortifiée.
Vers 300 apr. J.-C., les légions romaines édifièrent le fort de Kaiseraugst, le Castrum Rauracense, dotant ainsi la population d'un abri fortifié. Pendant de nombreuses années, le Castrum Rauracense, garnison de la Legio I Martia, fut l'un des bastions défensifs principaux sur la frontière de l'Empire.
Après 400 apr. J.-C., les armées romaines se retirèrent, tandis que le castrum continuait d'être habité.
