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Les transformations de Galilée conservent le produit scalaire : :
Les transformations de Lorentz doivent être linéaire à coefficients constants. Dans toute la suite, les indices primés
correspondent aux coordonnées dans le référentiel
, de plus les répétitions de lettres grecques voudront dire sommation de 0 à 4, et les répétitions de lettres
latines de 1 à 3.
Les pseudo-produits scalaires sont invariants pas transformations de Lorentz :
soit donc :
où
est le symbole de Kronecker.
L'inverse de la matrice
est sa
transposée :
La transformation du
tenseur métrique se retrouve en ayant à l'esprit l'invariance du pseudo-produit scalaire :

On en déduit que donc ou dans
la suite, on se placera dans le cas où le déterminant est positif, et
appelé groupe propre orthochrone de Lorentz. Les
transformations s'écrivent alors :
On considère un corps au repos dans le repère
, alors , d'où :

soit :
Ensuite il y a ces relations à démontrer :
Pour les expressions (2), il suffit d'utiliser la relation :
avec
et \mu'=\nu'=0'</math> soit :

Pour les expressions (3) :

Pour les expressions (4), nous partons de
, avec et




Pour les expressions (5) les relations de transformations du tenseur métrique donnent :
, en prenant 

Pour les expressions (6) :
avec
et
en remarquant :
pour
et on obtient :


d'où :


Pour les expressions (7) : Nous considérons le groupe propre orthochrone de Lorentz, donc
de plus (matrices orthogonales), on a donc :
, on a donc


